طراحی کنترلر فازی نوع-2 عمومی تطبیقی

کنترل سیستم های غیر خطی که دارای پارامترهای متغییر سریع می باشند همواره به عنوان یک چالش مطرح بوده است. در این پروژه یک کنترلر فازی نوع-2 عمومی تطبیقی غیر مستقیم معرفی شده است که علاوه بر بی نیازی از دانستن مدل سیستم، با استفاده از قوانین تطبیقی و بهره جستن از مزایای سیستم های فازی نوع-2 عمومی در مقابل تغییرات سریع پارامترها نیز مقاوم می باشد. کنترلر مورد نظر از توانایی سیستم های فازی نوع-2 عمومی، برای تقریب دینامیک های غیر خطی سیستم تحت کنترل استفاده می کند. سیستم های فازی نوع-2 عمومی در مقایسه با سیستم های فازی نوع-1 و فازی نوع-2 بازه ای از قابلیت بیشتری در برخورد با نویز و انواع عدم قطعیت نظیر، عدم قطعیت در ورودی ها، خروجی ها، اطلاعات جمع آوری شده و قوانین فازی برخوردار هستند. برای کنترلر مورد نظر، قوانین تطبیقی فازی نوع-2 عمومی را توسط توابع لیاپانوف بدست آورده و با استفاده از روابط ریاضی، پایداری سیستم حلقه بسته را اثبات خواهیم نمود. کنترلر مورد نظر در برابر انواع اغتشاشات مقاوم بوده و نیازی به دانستن دامنه اغتشاشات ندارد. همچنین نتایج بدست آمده از کنترلر پیشنهادی درعین پیچیدگی، دارای تحلیل قطعی می باشند. برای بررسی کارایی و عملکرد کنترلر پیشنهادی در مقایسه با کنترلرهای فازی نوع-1 و فازی نوع-2 بازه ای تطبیقی، این سه نوع کنترلر را بر روی سیستم های غیر خطی نوسانگر دافینگ و پاندول معکوس در محیط متلب شبیه سازی نموده ایم. همچنین برای بررسی زمان واقعی بودن محاسبات سیستم فازی نوع-2 عمومی، کنترلر مورد نظر را بر روی ربات موازی 3psp ساخته شده در گروه رباتیک دانشگاه فردوسی به صورت عملی پیاده سازی نموده ایم. نتایج بدست آمده نشان دهنده کارایی بالای کنترلر طراحی شده در حضور نویز و اغتشاش در مقایسه با کنترلر های دیگر می باشد، بطوریکه هرچه دامنه اغتشاشات و مقدار نویز افزایش یابد اختلاف بین آنها نیز محسوس تر خواهد بود.